Caractéristiques du bus CAN :
1. Bus de terrain de niveau industriel standard international, transmission fiable, temps réel élevé;
2. Longue distance de transmission (jusqu'à 10 km), taux de transmission rapide (jusqu'à 1 MHz bps);
3. Un seul bus peut connecter jusqu'à 110 nœuds et le nombre de nœuds peut être facilement étendu.
4. Structure multi-maître, statut égal de tous les nœuds, mise en réseau régionale pratique, utilisation élevée du bus ;
5. Technologie d'arbitrage de bus non destructive en temps réel, sans délai pour les nœuds à haute priorité ;
6. Le mauvais nœud CAN fermera et coupera automatiquement la connexion avec le bus, sans affecter la communication du bus ;
7. Le message a une structure de trame courte et un contrôle CRC matériel, avec une faible probabilité d'interférence et un taux d'erreur de données extrêmement faible ;
8. Détecter automatiquement si le message est envoyé avec succès et le matériel peut automatiquement le retransmettre, avec une fiabilité de transmission élevée ;
9. La fonction de filtrage des messages matériels ne peut recevoir que les informations nécessaires, réduire la charge du processeur et simplifier la préparation du logiciel.
10. Une paire torsadée commune, un câble coaxial ou une fibre optique peuvent être utilisés comme supports de communication ;
11. Le système de bus CAN a une structure simple et des performances à coût élevé.
Caractéristiques RS485 :
1. Caractéristiques électriques du RS485 : le "1" logique est représenté par une différence de tension de +(2-6) V entre deux lignes ;La logique "0" est représentée par la différence de tension entre deux lignes sous la forme - (2-6) V. Si le niveau du signal d'interface est inférieur à RS-232-C, il n'est pas facile d'endommager la puce du circuit d'interface, et ce niveau est compatible avec le niveau TTL, ce qui peut faciliter la connexion avec le circuit TTL ;
2. Le taux de transmission de données maximum de RS485 est de 10 Mbps ;
3. L'interface RS485 est une combinaison d'un pilote équilibré et d'un récepteur différentiel, ce qui améliore la capacité à résister aux interférences en mode commun, c'est-à-dire une bonne interférence de bruit;
4. La valeur standard de distance de transmission maximale de l'interface RS485 est de 4000 pieds, ce qui peut en fait atteindre 3000 mètres.De plus, un seul émetteur-récepteur est autorisé à être connecté à l'interface RS-232-C sur le bus, c'est-à-dire la capacité d'une seule station.L'interface RS-485 permet de connecter jusqu'à 128 émetteurs-récepteurs sur le bus.Autrement dit, il a la capacité de plusieurs stations, de sorte que les utilisateurs peuvent utiliser une seule interface RS-485 pour établir facilement le réseau de l'appareil.Cependant, un seul émetteur peut émettre sur le bus RS-485 à tout moment ;
5. L'interface RS485 est l'interface série préférée en raison de sa bonne immunité au bruit, de sa longue distance de transmission et de sa capacité multi-station.;
6. Parce que le réseau semi-duplex composé d'interfaces RS485 ne nécessite généralement que deux fils, les interfaces RS485 sont transmises par paire torsadée blindée.
Différences entre bus CAN et RS485 :
1. Vitesse et distance : la distance entre CAN et RS485 transmise à une vitesse élevée de 1 Mbit/s ne dépasse pas 100 M, ce qui peut être considéré comme similaire à haute vitesse.Cependant, à basse vitesse, lorsque le CAN est de 5Kbit/S, la distance peut atteindre 10KM, et à la vitesse la plus basse de 485, elle ne peut atteindre qu'environ 1219m (pas de relais).On peut voir que CAN présente des avantages absolus dans la transmission longue distance;
2. Utilisation du bus : RS485 est une structure maître-esclave unique, c'est-à-dire qu'il ne peut y avoir qu'un seul maître sur un bus et que la communication est initiée par celui-ci.Il n'émet pas de commande, et les nœuds suivants ne peuvent pas l'envoyer, et il doit envoyer une réponse immédiatement.Après avoir reçu une réponse, l'hôte demande au nœud suivant.Cela permet d'éviter que plusieurs nœuds n'envoient des données au bus, ce qui entraînerait une confusion des données.Le bus CAN est une structure multi-maître-esclave, et chaque nœud a un contrôleur CAN.Lorsque plusieurs nœuds envoient, ils arbitrent automatiquement avec le numéro d'identification envoyé, de sorte que les données du bus peuvent être bonnes et désordonnées.Après l'envoi d'un nœud, un autre nœud peut détecter que le bus est libre et l'envoyer immédiatement, ce qui enregistre la requête de l'hôte, améliore le taux d'utilisation du bus et améliore la rapidité.Par conséquent, le bus CAN ou d'autres bus similaires sont utilisés dans des systèmes avec des exigences pratiques élevées telles que les automobiles ;
3. Mécanisme de détection d'erreur : RS485 ne spécifie que la couche physique, mais pas la couche de liaison de données, il ne peut donc pas identifier les erreurs à moins qu'il y ait des courts-circuits et d'autres erreurs physiques.De cette façon, il est facile de détruire un nœud et d'envoyer désespérément des données sur le bus (en envoyant 1 tout le temps), ce qui paralysera tout le bus.Par conséquent, si un nœud RS485 tombe en panne, le réseau de bus raccroche.Le bus CAN dispose d'un contrôleur CAN, qui peut détecter toute erreur de bus.Si l'erreur dépasse 128, il sera automatiquement verrouillé.Protégez le bus.Si d'autres nœuds ou leurs propres erreurs sont détectés, des trames d'erreur seront envoyées au bus pour rappeler aux autres nœuds que les données sont incorrectes.Soyez prudent, tout le monde.De cette façon, une fois qu'un programme CPU de nœud du bus CAN s'exécute, son contrôleur verrouille et protège automatiquement le bus.Par conséquent, dans le réseau avec des exigences de sécurité élevées, CAN est très puissant ;
4. Prix et coût de la formation : Le prix des appareils CAN est environ le double de celui du 485. De cette façon, la communication 485 est très pratique en termes de logiciel.Tant que vous comprenez la communication série, vous pouvez programmer.Alors que CAN nécessite que l'ingénieur inférieur comprenne la couche complexe de CAN, le logiciel informatique supérieur doit également comprendre le protocole CAN.On peut dire que le coût de la formation est élevé ;
5. Le bus CAN est connecté au bus physique via le CANH et le CANL des deux bornes de sortie de la puce d'interface du contrôleur CAN 82C250.Le terminal CANH ne peut être que dans un état de niveau haut ou suspendu, et le terminal CANL ne peut être que dans un état de niveau bas ou suspendu.Cela garantit que, comme dans le réseau RS-485, lorsque le système a des erreurs et que plusieurs nœuds envoient des données au bus en même temps, le bus sera court-circuité, endommageant ainsi certains nœuds.De plus, le nœud CAN a pour fonction de fermer automatiquement la sortie lorsque l'erreur est grave, de sorte que le fonctionnement des autres nœuds sur le bus ne soit pas affecté, afin de s'assurer qu'il n'y aura pas de problèmes dans le réseau, et le bus sera dans l'état "deadlock" en raison des problèmes de nœuds individuels ;
6. CAN a un protocole de communication parfait, qui peut être réalisé par la puce du contrôleur CAN et sa puce d'interface, réduisant ainsi considérablement la difficulté de développement du système et raccourcissant le cycle de développement, ce qui est incomparable au RS-485 uniquement avec le protocole électrique.
Shenzhen Zhongling Technology Co., Ltd., depuis sa création en 2013, s'est engagée dans l'industrie des robots de roue, développant, produisant et vendant des servomoteurs et des pilotes de moyeu de roue avec des performances stables.Ses pilotes de moteur de moyeu servo hautes performances, ZLAC8015, ZLAC8015D et ZLAC8030L, adoptent la communication par bus CAN/RS485, prennent respectivement en charge les sous-protocoles CiA301 et CiA402 du protocole CANopen/modbus RTU, et peuvent monter jusqu'à 16 appareils ;Il prend en charge le contrôle de position, le contrôle de vitesse, le contrôle de couple et d'autres modes de travail, et convient aux robots à diverses occasions, favorisant grandement le développement de l'industrie du robot.
Heure de publication : 29 novembre 2022